LegoOcc：无需语义体素标注，也能识别开放类别。     作者丨郑佳美     编辑丨岑   峰                                                                                                                 真正的室内空间智能，并不只是让机器认出画面里有一张桌子，而是让它理解真实三维物理空间内：哪里可以通行、哪里存在遮挡、哪些物体能够交互。 对于未来的家庭机器人和护理机器人来说，理解一个房间并不只是完成图像分类。它意味着，机器人能够根据一句自然语言找到玄关柜旁的雨伞，能够在夜间识别走廊中的充电线是否可能绊倒老人，也能够在厨房中理解台面、水杯与边缘之间的空间关系，并在陌生环境中快速建立可行动的三维空间认知。 但室内环境，恰恰是 3D 感知最难落地的场景之一。相比之下，自动驾驶虽然复杂，却仍然拥有相对稳定的道路结构与交通参与者，而室内空间更像一个持续变化的开放世界。物体摆放随时可能变化，遮挡关系更密集，许多目标并不属于数据集中预定义的类别。如果希望模型真正理解三维空间